安川机器人AR1440
器人型号
AR1440
AR2010
安装方式*1
F,W,C
F,W,C
控制轴数
6
6
负载 ㎏
6
10
动作半径 ㎜
1440
2010
重复定位精度*2㎜
±0.08
±0.08
动作
范围
S轴
（旋转）
-170°
～+170°
-180°
～+180°
L轴
（下臂）
-90°
～+155°
-105°
～+155°
E轴
（肘部）
-
-
U轴
（上臂）
-175°
～+240°
-175°
～+240°
R轴
（手腕旋转）
-150°
～+150°
-150°
～+150°
B轴
（手腕摆动）
-135°
～+90°
-135°
～+90°
T轴
（手腕回转）
-210°
～+210°
-210°
～+210°
最大
速度
S轴
（旋转）
4.01rad/s
230°/s
3.44rad/s
197°/s
L轴
（下臂）
3.49rad/s
200°/s
3.32rad/s
190°/s
E轴
（肘部）
-
-
U轴
（上臂）
4.01rad/s
230°/s
3.67rad/s
210°/s
R轴
（手腕旋转）
7.50rad/s
430°/s
7.16rad/s
410°/s
B轴
（手腕摆动）
7.50rad/s
430°/s
7.16rad/s
410°/s
T轴
（手腕回转）
11.00rad/s
630°/s
10.60rad/s
610°/s
容许
力矩
R轴
（手腕旋转）
10.5N·m
22N·m
B轴
（手腕摆动）
10.5N·m
22N·m
T轴
（手腕回转）
3.2N·m
9.8N·m
容许
惯性
力矩
（GD2/4）
R轴
（手腕旋转）
0.28㎏·㎡
0.65㎏·㎡
B轴
（手腕摆动）
0.28㎏·㎡
0.65㎏·㎡
T轴
（手腕回转）
0.06㎏·㎡
0.17㎏·㎡
搬运能力
-
-
本体重量 ㎏
130
280
电源容量*3kVA
1.5
2.0
*1：F=地面安装 W=壁挂安装 C=倒挂安装
S=架台安装（壁挂安装时，S轴动作范围会受限制）
*2：符合JIS B8432标准。
*3：根据用途，动作模式的不同而变化。
*4：高精度用途时，建议使用的负载不超过30kg。
*5：手腕前端不含处理电缆的C型法兰时的数据。
*6：B轴动作范围是相对于地平面的角度，与上臂的相对角度会导致动作受限。
*7：可提供配备食品机械专用油脂对应的机型（速度会受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重复动作模式的处理能力。会因工件、抓手、布局等诸多条件的不同而异。
注：本表采用SI单位。
